从客岁8月19日，马斯克初次在特斯拉AI日举动上推出人形机械人‘擎天柱’观点，不到一年的工夫，特斯拉的人形机械人就要面世了。6月23日下战书，马斯克在采访时暗示，“人形机械人‘擎天柱’将在9月30日的特斯拉AI日举动上面世。”

　　“固然我们浏览马斯克的持久科技愿景，但特斯拉机械人不是投资者想看到的，相反，他们更存眷芯片、FSD（完整主动驾驶）”……

　　本年，呈现翻转。一边是特斯拉人形机械人计谋的稳步促进：1月份，马斯克在财报德律风会暗示，开辟“擎天柱”是比做汽车更主要的营业；4月，重申对机械人营业的正视，并流露最早于2023年消费；6月，为了能让“擎天柱”在AI日盛大表态，将本来定在8月的举动日推后至9月尾。

　　一边是，‘擎天柱’行将面世动员“机械人观点”大火。6月以来，机械人观点连续走高，景业智能、埃斯顿、江苏北人、江苏雷利等涨超5%，巨轮智能更是一度拉升翻红，股价从6月20日怒涨481%，至7月11日的4.81元。

　　海内龙头，绿的谐波更是拉升涨超15%，而早在5月之前，绿的谐波就承受了Aberdeen、AIIM等73家机构调研，被国信证券等多家证券评为买入。

　　这背后的成绩是，为何人形机械人一出，减速器就火了？减速器能否能乘上人形机械人带来的春风，百尺竿头？海内减速器停顿怎样，能吃上这一波盈余吗？

　　中国电子产业学会将机械人分别为产业机械人、效劳器机械人和特种机械人三种。此中产业机械人是指面向产业范畴的多枢纽机器手或多自在度机械人，在产业消费加工过程当中经由过程主动掌握来替代身类施行某些单调、频仍和反复长工夫功课。

　　那成绩来了，产业机械人不是一个新观点，并且在疫情的鞭策下，出于特别场景（如防疫区消毒等）和产业消费（在复工复产，用工难等成绩下，鼎力替代传统人力）的需求，产业机械人也迎来了发作，为何特斯拉人形机械人面世动静一出，机械人观点和减速器就炸了呢？

　　从界说上划重点：一是多枢纽机器手；二是替代身类施行某些单调、频仍和反复的长工夫功课。这两点别离对应减速器功用使用，和特斯拉人形机械人的制作愿景。

　　减速器，是链接机电与施行动力机构的闭式传动安装，感化道理为“操纵齿轮啮合，低落机电转速，通报更大转矩”。绝大数机电负载大、转速低，不相宜用原念头间接驱动的产业场景，需配用减速机。

　　减速器根据行业分类能够分为，通用减速器、公用减速器和三种，详细使用到产业机械人上，由于要停止抓取、安排等“失之毫厘差之千里”的精细行动，以是，多接纳，即RV减速器调和波减速器两种。

　　简朴说，减速器相称于机器臂的“枢纽”。当产业流水线上的员工，交换成机械人机器臂，又硬又直的钢铁要靠这些“减速器”完成，定位精度和反复定位精度请求很高的行动。

　　此中，在机器部底座、肩部起支持感化的多为RV减速器，可了解为“大枢纽”；到施行操纵的小臂、腕部等，则次要为“小枢纽”谐波减速器。普通来讲，一台六轴机械人共利用6个减速器，此中底座、肩部利用RV减速器（2个），其他部门利用谐波减速器4个。

　　猖獗如特斯拉，连皮肤都严厉仿生的擎天柱（擎天柱肩部以下皮肤由轻量质料笼盖，宣称比人的皮肤更滑腻），想完成靠近人类的举动自在度，枢纽上又怎会草率？

　　人的身材有78个枢纽，此中利用谐波减速器和肘枢纽、腕枢纽、指枢纽和趾枢纽就共有60个；盈余的18个枢纽则用RV减速器。人形机械人利用减速器数目之大，想不被存眷都不可。

　　重点是，减速器在产业机械人本钱中占比还很高。据亿欧智库《2022中国产业机械人市场研讨陈述》，减速器、和伺服体系，这三大中心零部件的本钱别离占产业机械人总本钱的30%、20%及10%。

　　按照今朝特斯拉人形机械人约20万群众币的报价，也就是说，一台擎天柱中，减速器的本钱大要在6万群众币。

　　而中信建投证券猜测，特斯拉人形机械人2023-2025年产量别离为20万、50万及100万台，即2023年，仅特斯拉一家，其人形机械人营业将带来百亿（120亿）市场减速器市场。能搅动科技场的特斯拉的率领下，人形机械人市场又未尝只要一家企业？

　　前面说到，减速器相称于人的枢纽，人类事情久了，还会去健身、，让身材规复最好形态持续事情，那毗连繁重机器的减速器天然也会历经磨损，需求维修和交换，究竟结果减速器机能的黑白间接影响机械人的机能。

　　前瞻财产研讨院数据，减速器自己有额定的事情寿命，需求按期改换；而产业机械人的事情寿命通常是8-10年，维修调养、交换也为减速器带来了不小的市场空间。

　　和客岁马斯克被喷用PPT画饼比拟，本年特斯拉的公布会上，多了人形机械人造价、上市时节等落地信息。

　　按照，此前宣布的参数，特斯拉的 Optimus 擎天柱身高1.72m、体重 56kg，最快行走速率 8km/h，最多可提 45 磅的物品。同时，擎天柱还具有乖巧的“四肢”和智慧的“眼睛”，以至，身材皮肤也由轻量质料笼盖，比人的皮肤还要滑腻。

　　上一部门我们会商的，被特斯拉人形机械人带火的“减速器”属于施行器层面，这一层，更多的了解为，当把握了、传感器等机械人中心手艺后，才去思索减速器、伺服体系等硬件零部件的供给链成绩。以是这一层临时按下不谈。

　　除表面最像人以外，特斯拉在“动起来像人”和“像人一样考虑”上用力。而特斯拉在主动驾驶上的相干手艺根底就可以够很顺畅地迁徙过来。

　　在汽车计划中，前者收罗信息（2D图象）映照到3D空间，然后经由过程神经阐发停止感知（经由过程算法及时绘制舆图）、计划（在静态的途径变革中，挑选最温馨和宁静的计划）和掌握（向车辆收回转向或加快指令）。

　　而这一计划一样合用人形机械人。并且纯视觉手艺道路具有本钱低、契合人眼逻辑的劣势，在数据积聚到达必然范围后更会发生量变，直至到达比肩、逾越激光雷达计划的主动驾驶表示。而数据积聚恰是特斯拉的劣势地点，停止2021年9月，特斯拉曾经积聚了60亿英里的车队数据，颠末特斯拉车内收集锻炼的图象有3.71亿张。

　　数据越多，算力锻炼更成熟，就越能完成野生智能。为完成这一正轮回，擎天柱还装备了特算力极强的 DOJO D1 超等计较芯片作为“大脑”，超越9万万亿次的计较才能让其成为一个充足智慧的机械人。

　　能够说，在造人形机械人上，比拟许多从0到1的厂商来讲，在现有智能驾驶手艺根底上6t体育，特斯拉不只能够令人形机械人酿成理想，并且，在手艺、本钱、工夫等方面具有劣势。

　　宏观布景下，生齿诞生率降落招致劳动力不敷、疫情影响下企业复工复产的用工需求，和大批的重生场景等，都为产业机械人使用落地供给了场景。

　　可是更普遍的使用性另有待考证。好比，工场流水线上，牢固、反复的高精准行动，人形机械人当然有灵敏劣势6t体育，但传统机器臂也能满意很多需求。

　　更况且，家用处景上，当你把代价十几万的一台擎天柱放在家里，用来处理单一功用有点华侈，做一个综合类管家，他又可否满意庞大的糊口需求？

　　不外，库卡机械人环球产物司理刘欣宜也指出，从生态协同的角度，特斯拉的机械人契合全部马斯克能源方案的一个主要的一环，好比，让擎天柱替代身类停止火星探究，在特斯拉本人的生态上是比力自洽的。

　　总的来看，虽然当下特斯拉人形机械范围提高的使用处景还未明白，可是，在部门产业场景有需求、制作和量产环节成绩不大的状况下，人形机械人将行进一大步。而且，在马斯克和特斯拉的壮大影响力下，一世人形机械人厂商已起程。

　　芯片以后，外洋科技财产绕不开的话题是“洽商”和“国产替换”，而减速器，也是我国被洽商的一个范畴。

　　前瞻研讨院数据，2020年我国减速机行业出口总额约26.15亿元，入口总额约为16.85亿元，商业顺差为9.66亿美圆，看似减速机行业开展优良。

　　但是，智研征询数据显现，2021年我国入口和出口——行星齿轮减速器的数目别离为72.7万台和2325.8万，收支口金额别离为3.7亿元和3.8亿元，收支口均价别离为508.52美圆和16.24美圆。近32倍的代价差异，让我们看到国产减速器不轻松的近况——走量、代价低。

　　翻看环球通用减速器市场数据，2019年减速器市场范围到达4000亿＋，且增速在10%阁下。详细到行业合作格式，龙头如弗兰德和SEW市占率也均为6%阁下，也就是说，行业还未构成把持。那能否意味着国有厂商有更多的时机？

　　通用减速器普遍使用在环保、修建、电力、化工、食物等百姓经济的各个范畴，差别范畴对减速机的手艺需求各有差别，一家企业难以研发和消费笼盖全行业的减速机产物，同时也很难从贩卖层面笼盖下流一切行业客户。

　　同时，降生于第二次产业的减速机，颠末百年开展，手艺趋于成熟，也吸收了浩瀚企业进入这个赛道，行业分离是一定。

　　遗憾的是，在通用减速机这个手艺壁垒和行业集合度都不算高的赛道，海内厂商也占不到劣势：海内叫得上号的国茂股分、中鼎力德也只能位于市场第二梯队，外采国产尺度件，产物使用于某几个特定行业，营收范围凡是超越1亿元，而第一梯队的外资品牌营收凡是超越20亿。

　　通用减速器尚且打不外，况且手艺壁垒更高，对质料、设想程度、质量掌握、精度牢靠性、利用寿命等均有严厉请求的。

　　困日系久矣。前瞻财产研讨院数据，2020年环球机械人减速机市场，日系品牌哈默纳科（Harmnic Drive System Inc.）、纳博特斯克（Nabtesco）及日本住友，别离以60%、15%、10%的市占率位居前三，合计来看，排名前三的日系品牌就把持了85%的市场份额。

　　2010年之前，我国劳动力充沛且相对便宜，没有机械人替换员工的需求。时至昔日，加上疫情鞭策，机械人需求逐步激起，当国人想起做机械人时，才发明卡在日企小小的减速器这里：

　　好比，海内负担兵工、科研使命的高端机械人企业，为了包管质量，只能从纳博和哈默纳科采购减速器；

　　好比，一样作为买家，中国机械人厂商向日系两家巨子购置加快器的价钱，比国际机械人巨子ABB和发那科购卖价格高许多；

　　又好比，海内厂商赴日本采购减速器的时分，因为日本住友公司卖力人语速过快，海内采购员恳求迟缓、明晰地引见一遍，住友公司卖力人世接走开了，一副爱买不买的立场。

　　“耻辱”之下，国产企业绿的谐波英勇向前，于2003年组建手艺团队停止谐波减速机实际标的目的的研讨。其时绿的谐波的研发前提：3小我私家的手艺团队、哈默纳科的减速器，和绿的多年的精细仪器代工经历。

　　不克不及说，一贫如洗，但仿佛的确有的未几。在困难的探究下，和2008年，哈默纳科专利年限到期，公然材料的协助下，2009年末，绿的谐波消费出第一台的谐波减速机样机，成为减速器国产之光。停止今朝，绿的谐波已占有自立品牌约80%的市场份额。

　　但，即便是绿的谐波在国际市场上也只要6%阁下的市占率，仍名不见经传，况且海内那末多的小企业。究其缘故原由，海内设想、制作的各环节还活在日企的覆盖之下：

　　设想道理上，海内企业多是经由过程反向工程得到数据，即，拆解一个外洋减速器，照猫画虎，这类途径之下，各人多是知其但是不知其以是然，并且如许设想出的减速器，在产物的精准度、不变性上都有很大缺点；

　　制作装备上，加工制作减速机零部件的装备不只十分高贵，好比美盖勒平面磨床，单价折合群众币就靠近万万元；并且，装备托付周期都在一年以上，也就是说，交了钱也没法子实时拿到；

　　热处置手艺上，海内的钢材质料自己杂质就多过外洋6t sports，加上海内热处置手艺上，变形、硬度不敷，很难到达幻想处置形态；

　　外购零配件上，海内产物精度普通，从减速机配用的相干轴承的精度，就可以够间接判定其减速机的机能黑白，并且十分精确。况且，每环节差1%，累计起来的成果呢？

　　财产上，虽然绿的谐波已胜利配套产业机械人四各人属之一的ABB。可是曾有行业人士流露，ABB、发那科、安川、库卡等国际支流机械人整机厂商均由两家日本公司供给减速机，而且有着十分刻薄的协作前提，即在利用这两家公司产物时不克不及再利用别家的产物，不然将消除协作干系。

　　也就是说，和高端精细机械人的适配没有途径。可是，减速器作为产业机械人范畴较为通用的一个零部件，能够普遍和下流规划食物、物流、3C等行业的产业机械人协作，在各场景中积聚数据和经历。

　　另外一方面，为更好完成外乡机械人兴起，海内厂商与下流企业做到深度的链接和婚配，从对加深行业的了解争取更多市场。好比，珞石机械报酬帮财产定制主动化计划，派驻团队入驻企业，重新进修开刃。

　　国产机械人厂商云云勤奋，市场份额逐步做大的状况下，减速器这个零部件也被动员加快国产替换的历程。

　　特斯拉人形机械人火了，饥渴已久的市场，曾经好久没有碰到如许让人镇静的新观点了。或许如今外乡机械人本体和减速器等中心零部件厂商，都气力有限，吃不到市场上最大的那块肉，但，风口之下，喝口浓汤不成成绩。